CTMC系列M226ES—单轴运控（①脉冲控制）
2023.08.25
M226ES支持单轴运控(如定位、、、速率和回原等)功效；支持多轴多路直线/圆弧插补、、、连续插补、、、电子齿轮、、、电子凸轮和追飞剪功效；支持PLCopen标准指令库，下面通过建设例程演示M226ES的轴控功效组态方法。
使用CPU：：M226ES
使用软件：：MagicWorks PLC V2.29及以上
目的：：通过plc_open库控制CPU脉冲输出，实现简朴轴控。
方法如下
壹
建设项目，设置脉冲轴
1
建设项目
2
插入PLC站
3
进入‘硬件组态’界面
4
进入‘轴设置向导’界面
5
添加‘脉冲轴’
6
设置轴参数
坐标：：
轴类型：：可选择“直线轴”或“旋转轴”，关于丝杆类型的往复运行机构，由于其行程是有限，
需要知道其在丝杆行程规模内的绝对位置，此时选择“直线轴”较好；若是单偏向运转类型的旋转
轴，接纳线性模式容易泛起位置计数溢出，从而盘算过失，故选择“旋转轴”较好。
电机偏向有用电平：：可选择“低电平”或“高 电平”。
脉冲偏向输出延时：：可自由选择2us,4us,6us,8us,10us
脉冲输出点及偏向可自由组合设置，最多可设置10轴，也可不设置偏向。
转换
在“转换”界面可凭证提醒设置纲量转换和速率转变类型。将上图中的“应用单位”设为 200，当程序指令要求伺服运行 1 个单位时，齿轮端将会选择 1/200 圈，伺服电机端会旋转 5*1/200圈，以此类推。凭证现实机械结构设定对应参数（即电子齿轮比）之后，就可凭证应用系统的运动距离物理单位输入距离下令，使参数控制直观易懂。
速率
速率页面可设置电机的最大/最小速率、、、阻止/启动速率以及最大和最小加/减速率。程序运行历程中，若设定速率凌驾组态设置，库指令将报警。
限制
勾选“正向限位”和“负向限位”可对正/负向输入举行修改设置，“有用电平”可选择“高电平”或 “低电平”；
勾选“软件限位”可对正/负向限位值举行修改设置；“过失和限位响应”的“阻止模式”可选“连忙阻止”或“减速阻止”。
回原
设置完成后，单击确定，并切换回‘项目治理器’界面
7
设置完成后，单击确定，并切换回‘项目治理器’界面
贰
在主程序中挪用plc_open库举行编程
1
插入所需库指令
2
界说符号
3
编写运控程序
3.1使能指令，对轴举行使能
Enable设为TRUE则进入可运行状态，设为FALSE则扫除可运行状态。
3.2点动指令，控制轴正反转
凭证前面硬件组态设置：：触发MC_MoveJog Q0.0会凭证目的速率发脉冲，正转时Q0.1为TRUE。
若是Vel=40,则速率为1圈/秒、、、若是Vel=200，则速率为5圈/秒。
3.3读取轴状态，利便运行中随时监控
过失代码：：
